נלסון רוליהלאלה מנדלה הוא בנו של הנרי מגדאדלה מנדלה שהיה היועץ הראשי של צ'יף הטמבו. עם מות אביו, לקח הצ'יף את מנדלה כבן חסותו. תהליך יישוב המחלוקות אותה ניהל הצי'ף השפיע על מנדלה והוא החליט ללמוד משפטים, וכסטודנט צעיר למשפטים מצא עצמו מעורב באופוזיציה הפוליטית לשלטון המיעוט הלבן בדרום אפריקה.
מנדלה הצטרף לקונגרס הלאומי האפריקאי (ANC) ב- 1942, וסייע להקים את ליגת הנוער של המפלגה שנתיים לאחר מכן.
ב- 1952 נבחר מנדלה לרכז את המתנדבים בקמפיין ההתנגדות למשטר האפרטהייד ובאותה השנה הקים ביוהנסבורג יחד עם חברו אוליבר טמבו, את המשרד הראשון בבעלות עורכי-דין שחורים בדרום אפריקה.
למרות שבתחילה הנהיג מנדלה מאבק לא אלים, לאחר הטבח בשאפרפוויל במרץ 1960 בו נרצחו מפגינים לא חמושים, הוצא ארגון ה- ANC אל מחוץ לחוק בדרום אפריקה ומנדלה הוכנס לכלא עד 1961.
לאחר שהשתחרר ירד מנדלה למחתרת, הקים והפך למנהיג של הזרוע הצבאית של ה- ANC. באוגוסט 1962 נאסר מנדלה והוכנס לכלא לחמש שנים. ביוני 1964, במהלך ריצוי עונשו, הועמד שוב למשפט ונידון למאסר עולם עקב האשמה של פעילות חבלנית וקשירת קשר כנגד השלטון.
מנדלה נשאר בכלא עד פברואר 1990 ובמהלך התקופה הארוכה בה שהה בכלא הוא הפך לסמל המאבק באפרטהייד, ושמו התפרסם בעולם כולו. בעקבות הסכמת ה- ANC להשעות את המאבק המזוין ולקיים משא ומתן עם השלטון הלבן, יחד עם לחץ בינלאומי לשחרורו השתחרר מנדלה לאחר 26 שנים בכלא. ב- 1993 נלסון מנדלה והנשיא פרדריק וילם קלר חלקו את פרס נובל לשלום.
מנדלה נבחר לנשיא השחור הראשון של דרום אפריקה (1994-1999) והנהיג את המעבר מהנהגת מיעוט להנהגת הרוב ולסיום האפרטהייד.
מנדלה התחתן שלוש פעמים, כולל נישואים שנמשכו 38 שנים לפוליטיקאית וויני מאדקיזלה. ביום הולדתו ה- 80 הוא התחתן עם גרייס מקלה.
לאחר שפרש מתפקידו כנשיא דרום אפריקה ב- 1999, היה מנדלה מעורב במספר רב של ארגונים חברתיים וכאלה העוסקים בזכויות האדם. בפברואר 2003 הכריז שהאו"ם הוא "איום על שלום העולם".